自前のフォルダーを作る
サンプルコードでVS Codeの使い方がわかったら、次は自前のプログラムを 開発しましょう。どのようにやるのか?

pico-examplesのフォルダーに間借りする
これならblinkを参考に苦労なしで開発をスタートできます。
しかし、いろいろなサンプルがあるので紛らわしくなります。

自前のフォルダーを作る
これならすっきりします。pico-examplesで必須のファイルや設定の真似をして 自前のフォルダーを構築します。 自前のフォルダー名をmyProjectにしました。 構成は以下のようになります。開発のプロジェクトはblinkとします。

CMakeLists.txt以外はpico-examplesのフォルダーからコピペです。
CMakeLists.txtの内容は、
cmake_minimum_required(VERSION 3.12)

# Pull in SDK (must be before project)
include(pico_sdk_import.cmake)

project(myProject C CXX ASM)
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

set(PICO_EXAMPLES_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})

# Initialize the SDK
pico_sdk_init()

include(example_auto_set_url.cmake)

add_compile_options(-Wall
    -Wno-format # int != int32_t as far as the compiler is concerned because gcc has int32_t as long int
    -Wno-unused-function # we have some for the docs that aren't called
    -Wno-maybe-uninitialized
)

# Add blink example
add_subdirectory(cmake)
add_subdirectory(blink)


add_subdirectory(blink)のようにプロジェクトを追加します。これだけです。